鮮卑上承匈奴大敵東胡，東鮮卑、北鮮卑、西鮮卑分別稱雄，東鮮卑段部、慕容部、宇文部，北鮮卑為拓拔鮮卑與柔然鮮卑，西鮮卑為建立吐谷渾王國的慕容鮮卑與乞伏部、禿髮部鮮卑。
段部鮮卑曾與割據晉陽的漢人軍閥劉琨結盟但之後被鬼方後裔羯人所建之後趙擊敗而消失。
慕容鮮卑先建有「前燕（領土包括山東、河南、山西、河北、東北）」，後被氐人苻氏建立之「前秦帝國」滅亡，西元383年淝水之戰後，「前秦帝國」被東晉擊敗後瓦解，慕容垂復國建立「後燕」，同時期六一之墓容家族建立「西燕」，西元394年西燕被後燕吞併，後燕最後被拓拔氏建立的「北魏」滅亡，有一支族人逃往南方建立「南燕（後被東晉滅亡）」，有一支逃往漠北成為柔然帝國，有一支往西到青海東部建立「吐谷渾王國」。
宇文部鮮卑篡西魏建立「北周」，北周之後被外戚楊堅所篡成立「隋朝」，宇文家族服事隋朝有許多隋代高官出自宇文家族。
拓拔部鮮卑最早在西晉時期西元315年，部族領袖拓拔猗盧被西晉封為代王，建立「代國」，376年代國被前秦滅亡，383年淝水之戰，前秦帝國瓦解，386年拓拔珪重建代國並隨即改為「魏」，是為北魏。北魏強大，向四方征討皆勝，擊敗柔然、胡夏、西逐西鮮卑吐谷渾、滅北燕、北涼，一度統一中國北方，但持續與慕容部逃往漠北的柔然帝國交戰，木蘭辭的故事背景就是北魏與柔然這兩支鮮卑國家間的交戰。北魏也是漢化最深的北方遊牧民族，北魏孝文帝改漢姓漢服。但北魏隨即分裂為東魏與西魏，分別被北齊、北周（鮮卑宇文部）所篡。
柔然鮮卑為慕容部燕之後，與北魏拓拔部交戰多年，最後被Yenisei Kirgiz葉尼塞吉爾吉斯突厥族汗國所滅亡，一支東逃到遼河流域是為契丹先祖，一支逃往漠北成為「室韋部」，一支西遷到黑海北部成為「阿瓦人AVARS」，今天俄羅斯聯邦下之「達吉斯坦共和國」就是這批柔然人的後裔。
西鮮卑「吐谷渾王國」為慕容部燕之後，在青海東部建立吐谷渾王國，西元663年被吐蕃攻滅。
西鮮卑「乞伏部」：曾在甘肅建立「西秦」政權。西元400年西秦被羌族之「後秦」政權滅亡。乞伏部投奔禿髮部建立的南涼，409年重建西秦，431年被黨項西夏所滅亡。
西鮮卑「禿髮部」西元397年建立「南涼」政權，414年被乞伏部的「西秦」滅亡，禿髮部多人投奔拓拔鮮卑之北魏。
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